Vom Gefühl her würde ich auch ein Komma setzen. Davon abgesehen finde ich den Satz nicht sehr gelungen, wenn der Kunde gerade einen Auftrag erteilt hat. Wie wäre diese Variante? Wobei ich das "wieder als Kunden begrüßen" weglässen würde.
Wir danken Ihnen für Ihren Auftrag und freuen uns, Sie bald wieder als Kunde zu begrüßen.
Ah ja, da war was, stimmt, Ilona. Wenn's dir Rechnung ist, macht mein Vorschlag natürlich überhaupt keinen Sinn. Ich nehme alles zurück und behaupte das Gegenteil. Und sag nie wieder was ohne Kontext.
Wer brauchen ohne zu gebraucht, braucht brauchen gar nicht zu gebrauchen!
Also, Ilona, da hast du uns Brösli aber schön ins Schleudern gebracht! Und dabei hat sie vollkommen Recht, denn laut NDR kann hier ein Komma gesetzt werden, muss aber nicht.
Und früher musste man beim erweiterten Infinitiv mit "zu" IMMER ein Komma setzen.
Es gibt drei Verben, bei denen das Komma nicht gesetzt wird (und auch früher nicht wurde): brauchen, pflegen und scheinen. Hoffen gehört nicht dazu. Also ist das Komma hier reine Geschmackssache.